Segmentace a klasifikace objektů pomocí 3-D kamery

Tento článek navrhuje systém vidění využívající 3-D kameru pro segmentaci scény a klasifikaci chodců. Systém detekuje a segmentuje objekty v popředí, měří jejich vzdálenost od kamery a klasifikuje je na chodce a překážky, které nejsou chodci. Kombinace dálkových a intenzitních snímků umožňuje rychlou a přesnou segmentaci objektů a poskytuje užitečná navigační vodítka, jako je vzdálenost a typ blízkých objektů a povrch země. V navrhovaném přístupu se trojrozměrný obraz dosahu segmentuje pomocí zpracování histogramů a shlukování s posunem střední hodnoty. Povrch země je detekován odhadem jeho normálového vektoru v trojrozměrném prostoru. Na každou detekovanou oblast jsou poté aplikovány Fourierovy deskriptory a deskriptory GIST pro extrakci tvarových a texturních rysů. Nakonec jsou ke klasifikaci objektů použity stroje s podpůrnými vektory; v tomto článku se zaměřujeme na rozlišení oblastí pro chodce a nechodce. Výkonnost navrhovaného systému je hodnocena na dvou souborech dat. Jednu datovou sadu pro segmentaci objektů a klasifikaci chodců jsme získali pomocí trojrozměrné dálkoměrné kamery; druhou je veřejná datová sada RGB-D pro detekci osob. Výsledky experimentů ukazují, že navrhovaný systém dosahuje příznivých výsledků ve srovnání s některými existujícími přístupy k segmentaci a extrakci příznaků.

.

Leave a Reply

Napsat komentář

Vaše e-mailová adresa nebude zveřejněna.